Ros Mcp Server

🚀 ROS MCP 服务器

ROS MCP 服务器致力于助力机器人执行复杂任务，使其能有效适应多样环境。它可将用户通过 LLM（大型语言模型）输入的自然语言命令转化为 ROS 命令，从而实现对机器人的控制。此外，借助 rosbridge，该服务器能与 ROS 和 ROS2 系统协同工作，基于 WebSocket 的通信方式让它在各类平台上具备广泛的应用性。

🚀 快速开始

本服务器当前支持的消息类型为：

• geometry_msgs/Twist

📦 安装指南

通过 Smithery 安装

若要为 Claude 桌面环境自动安装 ros-mcp-server，请访问 Smithery 并使用以下命令：

npx -y @smithery/cli install @lpigeon/ros-mcp-server --client claude

本地安装

使用 uv 安装

• 安装 uv，可使用以下命令：

curl -LsSf https://astral.sh/uv/install.sh | sh

或

pip install uv

• 创建虚拟环境并激活它（可选）

uv venv
source .venv/bin/activate

MCP 服务器配置

将 MCP 设置为 mcp.json：

"ros-mcp-server": {
"command": "uv",
"args": [
"--directory",
"/ABSOLUTE/PATH/TO/PARENT/FOLDER/ros-mcp-server",
"run",
"server.py"
]
}

✨ 主要特性

pub_twist

• 目的：通过设置线速度和角速度向机器人发送运动命令。
• 参数：
  • linear：线速度 (List[Any])
  • angular：角速度 (List[Any])

pub_twist_seq

• 目的：向机器人发送一系列运动命令，允许进行多步骤的运动控制。
• 参数：
  • linear：线速度列表 (List[Any])
  • angular：角速度列表 (List[Any])
  • duration：每一步的时间间隔（单位：秒）(List[Any])

💻 使用示例

1. 设置连接 rosbridge 的 IP 和端口

打开 server.py 并更改你的 LOCAL_IP、ROSBRIDGE_IP 和 ROSBRIDGE_PORT（ROSBRIDGE_PORT 的默认值是 9090）。

2. 运行 rosbridge 服务器

ROS 1

roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch

ROS 2

ros2 launch rosbridge_server rosbridge_websocket_launch.xml

3. 运行已导入 ros-mcp-server 的任何 AI 系统

4. 输入“让机器人向前移动。”

5. 检查 rosbridge_server 和 ROS 状态

命令

roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch

输出示例

... 完成 ...

6. 测试完成。机器人将根据接收到的自然语言指令执行相应动作。

📄 许可证

本项目采用 MIT 许可证。